Storyboard

Modela las alteraciones físicas del movimiento derivadas de daño en el sistema nervioso central o periférico: espasticidad (aumento veloz-dependiente de K_p en E6), paresia/plejía (reducción de 'a' en E2), ataxia (aumento del error motor en E6) y distonía (co-activación anormal). El modelo permite cuantificar el déficit motor en términos físicos y orientar las intervenciones de neuro-rehabilitación.

ID:('ky', 197)

Storyboard

$T_{\mathrm{espastico}}=K_{p,\mathrm{patol}}e_\theta+K_{d,\mathrm{patol}}\frac{d\theta}{dt}$

Variables

$T_{mathrm{espástico}}$

Torque espástico resistivo

$N·m$

$K_{p,mathrm{patol}}$

Ganancia proporcional patológica

$N·m/rad$

$K_{d,mathrm{patol}}$

Ganancia derivativa patológica

$N·m·s/rad$

$\theta$

Ángulo articular

$rad$

$e_ heta$

Error angular

$rad$

$t$

Tiempo

$s$

ID:('gm', 1898)

Storyboard

$K_{p,\mathrm{patol}}=K_{p,n}\left(1+g_s\frac{\omega_s}{\omega_{\mathrm{ref}}+0.001}\right)(1-0.25R_h)$

Variables

$R_h$

Efecto de rehabilitación

$1$

$K_{p,n}$

Ganancia proporcional normal

$N·m/rad$

$K_{p,mathrm{patol}}$

Ganancia proporcional patológica

$N·m/rad$

$omega_{mathrm{ref}}$

Velocidad angular de referencia

$rad/s$

$omega_s$

Velocidad de estiramiento

$rad/s$

ID:('gm', 1899)

Storyboard

$a_{\mathrm{vol}}=a_{\mathrm{normal}}(1-d_{\mathrm{UMN}})$

Variables

$a_{mathrm{normal}}$

Activación normal

$1$

$a_{mathrm{vol}}$

Activación voluntaria efectiva

$1$

$d_{mathrm{UMN}}$

Déficit por motoneurona superior

$1$

ID:('gm', 1900)

Storyboard

$C_{\mathrm{patol}}=\frac{EMG_{\mathrm{ant}}}{EMG_{\mathrm{ago}}}$

Variables

$C_{mathrm{patol}}$

Co-activación patológica

$1$

$EMG_{mathrm{ago}}$

EMG agonista normalizado

$1$

$EMG_{mathrm{ant}}$

EMG antagonista normalizado

$1$

ID:('gm', 1901)

Storyboard

$E_{\mathrm{RMS}}=\sqrt{\frac{1}{N}\sum_{i=1}^{N}(x_{\mathrm{obs},i}-x_{\mathrm{ref},i})^2}$

Variables

$N$

Número de muestras

$1$

$E_{mathrm{RMS}}$

Error motor cuadrático medio

$rad$

$x_{mathrm{ref}}$

Trayectoria de referencia

$rad$

$x_{mathrm{obs}}$

Trayectoria observada

$rad$

ID:('gm', 1902)

Storyboard

$S_{\mathrm{patol}}=\sum_{k=1}^{n_p}c_kS_{k,\mathrm{anormal}}$

Variables

$n_p$

Número de sinergias patológicas

$1$

$S_{mathrm{patol}}$

Sinergia muscular patológica

$1$

ID:('gm', 1903)

Storyboard

$R=100(0.30I_s+0.24I_p+0.20I_c+0.16I_a+0.10I_{syn})$

Variables

$R$

Índice motor patológico

$%$

ID:('gm', 1904)