Storyboard

Modela cómo los subsistemas físicos (musculoesquelético, nervioso, cardiorrespiratorio) actúan de forma integrada y coordinada para producir movimiento funcional. Utiliza principios de sinergias musculares, acoplamiento energético y optimización multi-objetivo para describir el comportamiento emergente del sistema en tareas complejas como la marcha, el deporte o las actividades de la vida diaria.

ID:('ky', 188)

Storyboard

$M(q)\ddot q+C(q,\dot q)\dot q+G(q)=T_{\mathrm{neto}}+J^T F_{\mathrm{ext}}$

Variables

$F_{mathrm{ext}}$

Fuerza externa

$N$

$C(q,dot q)$

Matriz centrípeta/Coriolis

$kg·m²/s$

$G(q)$

Torque gravitatorio

$N·m$

$T_{mathrm{neto}}$

Torque neto

$N·m$

$J$

Jacobiano mecánico

$m/rad$

$M(q)$

Matriz de inercia

$m²kg$

$q$

Vector de coordenadas articulares

$rad$

$dot q$

Velocidad articular

$rad/s$

$ddot q$

Aceleración articular

$rad/s²$

ID:('gm', 1820)

Storyboard

$T_{\mathrm{neto}}=\sum_{i=1}^{n}F_{m,i}r_i(q)$

Variables

$F_m$

Fuerza muscular

$N$

$T_{mathrm{neto}}$

Torque neto

$N·m$

$r(q)$

Brazo de palanca muscular

$m$

$q$

Vector de coordenadas articulares

$rad$

ID:('gm', 1821)

Storyboard

$u^*(t)=\arg\min J_{\mathrm{cost}}$

Variables

$u^*$

Activación óptima

$-$

$J_{mathrm{cost}}$

Costo multiobjetivo

$-$

$t$

Tiempo

$s$

ID:('gm', 1822)

Storyboard

$T_{\mathrm{neto}}=T_{\mathrm{requerido}}$

Variables

$T_{mathrm{neto}}$

Torque neto

$N·m$

ID:('gm', 1823)

Storyboard

$EMG(t)=\sum_{k=1}^{K}c_kS_k(t)$

Variables

$EMG$

Actividad muscular normalizada

$-$

$t$

Tiempo

$s$

ID:('gm', 1824)

Storyboard

$C_{\mathrm{coord}}=\mathrm{corr}(q_{\mathrm{proximal}}(t),q_{\mathrm{distal}}(t))$

Variables

$C_{mathrm{coord}}$

Índice de coordinación

$-$

$q_{mathrm{distal}}$

Ángulo distal

$rad$

$q_{mathrm{proximal}}$

Ángulo proximal

$rad$

$t$

Tiempo

$s$

ID:('gm', 1825)

Storyboard

$J_{\mathrm{cost}}=\int_0^t(u_1^2+u_2^2+w_s(T_1^2+T_2^2)+e_1^2+e_2^2),d\tau$

Variables

$J_{mathrm{cost}}$

Costo multiobjetivo

$-$

$t$

Tiempo

$s$

ID:('gm', 1826)