Storyboard

Modela los principios físicos del control neuromuscular: la activación selectiva y secuencial de músculos, la retroalimentación propioceptiva y la minimización del error motor. Integra la física del sistema nervioso-músculo-articulación como un sistema de control en lazo cerrado, con perturbaciones externas y correcciones en tiempo real.

ID:('ky', 182)

Storyboard

$e(t)=\theta_{\mathrm{ref}}(t)-\theta(t)$

Variables

$\theta$

Ángulo articular ejecutado

$rad$

$\theta_{mathrm{ref}}$

Ángulo articular planificado

$rad$

$e$

Error motor

$rad$

$t$

Tiempo

$s$

ID:('gm', 1782)

Storyboard

$T_{\mathrm{corrector}}=K_p e(t-\tau_r)+K_d \dot e(t-\tau_r)$

Variables

$T_{mathrm{corrector}}$

Torque corrector neural

$N·m$

$K_p$

Ganancia proporcional

$N·m/rad$

$K_d$

Ganancia derivativa

$N·m·s/rad$

$e(t- au_r)$

Error motor retardado

$rad$

$dot e(t- au_r)$

Tasa de error retardada

$rad/s$

ID:('gm', 1783)

Storyboard

$J\frac{d\omega}{dt}=T_{\mathrm{muscular}}-T_{\mathrm{resistivo}}-T_{\mathrm{perturbacion}}$

Variables

$T_{mathrm{perturbación}}$

Torque de perturbación externa

$N·m$

$T_{mathrm{muscular}}$

Torque muscular aplicado

$N·m$

$T_{mathrm{resistivo}}$

Torque resistivo

$N·m$

$J$

Inercia articular

$m²kg$

$omega$

Velocidad angular articular

$rad/s$

$t$

Tiempo

$s$

ID:('gm', 1784)

Storyboard

$T_{\mathrm{resistivo}}=b\omega(1+\mathrm{Coact})$

Variables

$mathrm{Coact}$

Índice de coactivación

$-$

$T_{mathrm{resistivo}}$

Torque resistivo

$N·m$

$b$

Amortiguamiento articular

$N·m·s/rad$

$omega$

Velocidad angular articular

$rad/s$

ID:('gm', 1785)

Storyboard

$t_{\mathrm{reaccion}}=t_{\mathrm{aferente}}+t_{\mathrm{procesamiento}}+t_{\mathrm{eferente}}$

Variables

$t_{mathrm{aferente}}$

Conducción aferente

$s$

$t_{mathrm{eferente}}$

Conducción eferente

$s$

$t_{mathrm{procesamiento}}$

Procesamiento central

$s$

ID:('gm', 1786)

Storyboard

$\mathrm{Coact}=\frac{EMG_{\mathrm{antagonista}}}{EMG_{\mathrm{agonista}}}$

Variables

$mathrm{Coact}$

Índice de coactivación

$-$

$EMG_{mathrm{agonista}}$

Señal EMG agonista normalizada

$-$

$EMG_{mathrm{antagonista}}$

Señal EMG antagonista normalizada

$-$

ID:('gm', 1787)

Storyboard

$\theta_{\mathrm{ref}}(t)=A_{\mathrm{ref}}\sin(2\pi f_{\mathrm{ref}}t)$

Variables

$f_{mathrm{ref}}$

Frecuencia de referencia

$Hz$

$A_{mathrm{ref}}$

Amplitud de referencia

$rad$

$\theta_{mathrm{ref}}$

Ángulo articular planificado

$rad$

$t$

Tiempo

$s$

ID:('gm', 1788)