M1 Caminhada Pêndulo invertido, GRF e recuperação de energia

Título

Caminhar é um modo de locomoção alternado de duplo apoio, onde o CM segue uma trajetória de salto invertido: o corpo sobe na fase de apoio médio e desce na transferência. A energia potencial e cinética do CM são em push-pull, permitindo uma troca passiva que pode recuperar até 65% da energia mecânica por ciclo (modelo de pêndulo invertido Cavagna). A velocidade ideal de caminhada (~1,4 m/s) minimiza o custo metabólico do transporte; Em velocidades mais altas, o modelo de pêndulo invertido não consegue sustentar o padrão e se move com pressa (número de Froude 0,5). O GRF vertical possui pico duplo com mínimo em suporte médio (~80% do peso corporal). O trabalho mecânico externo é aquele realizado para movimentar o CM; o interno, para movimentar os segmentos em relação ao CM. A eficiência do pêndulo é quantificada pela porcentagem de recuperação de energia (R%).

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