M1 Marche Pendule inversé, GRF et récupération d'énergie

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La marche est un mode de locomotion alterné à double appui où le CM suit une trajectoire en voûte inversée : le corps monte en phase d'appui intermédiaire et descend lors du transfert. Les énergies potentielle et cinétique du CM sont en push-pull, permettant un échange passif pouvant récupérer jusqu'à 65% de l'énergie mécanique par cycle (modèle à pendule inversé de Cavagna). La vitesse de marche optimale (~1,4 m/s) minimise les coûts de transport métabolique ; À des vitesses plus élevées, le modèle du pendule inversé ne peut pas maintenir le modèle et se déplace rapidement (nombre de Froude 0,5). Le GRF vertical a une double pointe avec un minimum à support moyen (~ 80 % du poids corporel). Le travail mécanique externe est celui effectué pour déplacer le CM ; l'interne, pour déplacer les segments par rapport au CM. L'efficacité du pendule est quantifiée par le pourcentage de récupération d'énergie (R%).

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