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La detección y estimación del movimiento propio y de objetos externos es uno de los cómputos más fundamentales del sistema visual. La ecuación de flujo óptico (Horn-Schunck) establece la restricción básica: la intensidad de un punto no cambia entre frames (I_x·u + I_y·v + I_t = 0), pero esto es ambiguo para una sola orientación de borde (problema de la apertura).

El estimador de Lucas-Kanade resuelve la ambigüedad acumulando la restricción de flujo óptico sobre una ventana espacial y resolviendo por mínimos cuadrados. El resultado es robusto cuando la imagen tiene gradientes en múltiples direcciones (esquinas, texturas). El sistema visual de vertebrados implementa un cómputo similar en la jerarquía V1MTMST.

El tiempo hasta el impacto _TTC = / es una invariante óptica particularmente útil para control de aterrizaje, esquiva de objetos y captura de presas. No requiere conocer ni la distancia d ni la velocidad d/dt por separado, solo la expansión angular observable directamente en la retina. Las abejas usan _TTC para regular la velocidad de aterrizaje; halcones y langostas lo usan para capturar presas.

El modelo de Reichardt es el detector de movimiento implementado por los sistemas visuales de insectos (neuronas H1 de mosca). Compara la señal de un receptor con la señal retrasada de un receptor vecino: el producto detecta correlación espacio-temporal que indica movimiento en una dirección. Es direccionalmente selectivo y está libre de ambigüedades de contraste.

La navegación proporcional (PN) es la ley de guiado que maximiza la probabilidad de interceptar una presa en movimiento. Ajusta la aceleración lateral en proporción a la tasa de rotación de la línea de visión (d/dt): si la línea de visión gira, la presa no converge hacia el intercepto y se necesita corrección. Libélulas y halcones implementan PN con N 35, muy cerca del óptimo teórico.

>Modelo

ID:('ky', 583)

Descripción

Cálculos

• Método alternativo
• Método tradicional
• Estrategia
• 2D
• 3D

Ecuación

Número

Primero, seleccione la ecuación:   a ,  luego, seleccione la variable:   a 

---

Símbolo

Ecuación

Resuelto

Traducido

Cálculos

Símbolo

Ecuación

Resuelto

Traducido

 Variable   Dado   Calcule   Objetivo :   Ecuación   A utilizar

Variables

$N$

N

Constante de navegación proporcional

1

$M$

M

Detección binaria de movimiento

1

$I_1$

I1

Intensidad receptor 1

1

$I_2$

I2

Intensidad receptor 2

1

$R_{ m out}$

R_out

Salida detector Reichardt

1

$\theta_{ m mot}$

theta_mot

Umbral de movimiento

1

$I_x$

I_x

Gradiente espacial horizontal

1/m

$I_y$

I_y

Gradiente espacial vertical

1/m

$A$

A

Matriz de gradientes visuales

1/m

$I_t$

I_t

Gradiente temporal de intensidad

1/s

$b$

b

Vector temporal (-I_t)

1/s

$sigma_v$

sigma_v

Deriva de velocidad

m/s

$u$

u

Flujo óptico horizontal

m/s

$v$

v

Flujo óptico vertical

m/s

$V_{ m closing}$

V_closing

Velocidad de cierre

m/s

$a_{ m pursuer}$

a_pursuer

Aceleración lateral de persecución

m/s²

$a(t)$

a

Aceleración propia

m/s²

$sigma_a$

sigma_a

Ruido de aceleración

m/s²

$\theta$

theta

Tamaño angular

rad

$dot{lambda}$

lambda_dot

Tasa de línea de visión

rad/s

$\dot{\theta}$

theta_dot

Velocidad de expansión angular

rad/s

$t$

t

Tiempo

s

$ au_{ m TTC}$

tau_TTC

Tiempo hasta contacto

s

ID:(0, 583)